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發(fā)那科機(jī)器人維修

發(fā)那科機(jī)器人常用故障代碼和故障排除方法

  伺服 － 001 操作面板緊急停止 SRVO － 001 Operator panel E-stop 

［現(xiàn)象］ 按下了操作箱／操作面板的緊急停止按扭。 SYST-067面板HSSB斷線報(bào)警同時(shí)發(fā)生，或者配電盤(pán)上的LED（綠色）熄滅時(shí)，主板（JRS11）－配電盤(pán)（JRS11）之間的通信有異常，可能是因?yàn)殡娎|不良、配電盤(pán)不良、或主板不良。(注釋) 

［對(duì)策1］解除操作箱／操作面板的緊急停止按扭。 

［對(duì)策2］確認(rèn)面板開(kāi)關(guān)板（CRM51）和緊急停止按扭之間的電纜是否斷線，如果斷線，則更換電纜。 

［對(duì)策3］如果在緊急停止解除狀態(tài)下觸點(diǎn)沒(méi)有接好，則是緊急停止按扭的故障。逐一更換開(kāi)關(guān)單元或操作面板。

［對(duì)策4］更換配電盤(pán)。 

［對(duì)策5］更換連接配電盤(pán)（JRS11）和主板（JRS11）的電纜。   在采取對(duì)策6之前，完成控制單元的所有程序和設(shè)定內(nèi)容的備份。

［對(duì)策6］更換配電盤(pán)。  （注釋）SYST-067面板HSSB斷線報(bào)警同時(shí)發(fā)生，或RDY LED熄滅時(shí)，有時(shí)會(huì)導(dǎo)致下面的報(bào)警等同時(shí)發(fā)生。（參閱示教操作盤(pán)的報(bào)警歷史畫(huà)面）

  伺服-004 柵欄打開(kāi)  サーボ-007 外部緊急停止  

  伺服-204 外部（SVEMG異常）緊急停止 

  伺服-213 保險(xiǎn)絲熔斷（面板PCB）

  伺服-280 SVOFF輸入  

  伺服 － 002 示教操作盤(pán)緊急停止 SRVO － 002 Teach pendant E-stop 

［現(xiàn)象］ 按下了示教操作盤(pán)的緊急停止按扭。

［對(duì)策1］解除示教操作盤(pán)的緊急停止按扭。

［對(duì)策2］更換示教操作盤(pán)。  

  伺服 － 003 緊急時(shí)自動(dòng)停機(jī)開(kāi)關(guān) SRVO － 003 Deadman switch released 

［現(xiàn)象］ 在示教操作盤(pán)有效的狀態(tài)下，尚未按下緊急時(shí)自動(dòng)停機(jī)開(kāi)關(guān)。

［對(duì)策1］按下緊急時(shí)自動(dòng)停機(jī)開(kāi)關(guān)并使機(jī)器人操作。 

［對(duì)策2］更換示教操作盤(pán)。 

   伺服 － 021 SRDY斷開(kāi)（組：i 軸：j） SRVO － 021 SRDY off (Group:i Axis:j) 

［現(xiàn)象］ 當(dāng)HRDY斷開(kāi)時(shí)，雖然沒(méi)有其他發(fā)生報(bào)警的原因，SRDY處在斷開(kāi)狀態(tài)。 （所謂HRDY，就是主機(jī)相對(duì)于伺服發(fā)出接通還是斷開(kāi)伺服放大器的電磁接觸器的信號(hào)。SRDY是伺服相對(duì)于主機(jī)發(fā)出伺服放大器是否已經(jīng)停止的信號(hào)。雖然試圖停止伺服放大器的電磁接觸器但電磁接觸器不停止，通常是由于伺服放大器發(fā)出報(bào)警，如果檢測(cè)出伺服放大器的報(bào)警，主機(jī)端就不會(huì)發(fā)出此報(bào)警（SRDY斷開(kāi)）。也即，此報(bào)警表示雖然找不出原因但電磁接觸器不停止的情況。） 

［對(duì)策1］確認(rèn)緊急停止單元CP2、CRM64、CNMC3、伺服放大器CRM64已經(jīng)切實(shí)連接。

［對(duì)策2］存在著電源瞬時(shí)斷開(kāi)的可能性。確認(rèn)是否存在電源的瞬時(shí)斷開(kāi)。

［對(duì)策3］更換緊急停止單元。

［對(duì)策4］更換伺服放大器。  

   伺服 － 037 IMSTP 輸入（組：i） SRVO － 037 IMSTP input (Group:i) 

［現(xiàn)象］ 輸入了外圍設(shè)備I/O的*IMSTP信號(hào)。

［對(duì)策］ 接通*IMSTP信號(hào)。 

  伺服 － 038 脈沖計(jì)數(shù)不匹配（組：i 軸：j） SRVO － 038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j) 

［現(xiàn)象］ 電源斷開(kāi)時(shí)的脈沖計(jì)數(shù)和電源接通時(shí)的脈沖計(jì)數(shù)不同。在更換脈沖編碼器之后或者在更換脈沖編碼器的備份用電池之后發(fā)出此報(bào)警。 此外，在將備份用數(shù)據(jù)讀到主板中時(shí)發(fā)出此報(bào)警。   確認(rèn)報(bào)警歷史畫(huà)面，按照下面的不同情形進(jìn)行檢查。 

［對(duì)策1］在與“伺服－222 沒(méi)有放大器”同時(shí)發(fā)生時(shí)，參閱伺服－222的項(xiàng)目。 

［對(duì)策2］對(duì)不帶制動(dòng)器的電機(jī)設(shè)定了帶有制動(dòng)器時(shí)，有時(shí)會(huì)發(fā)生此報(bào)警。確認(rèn)附加軸的設(shè)定是否正確。 

［對(duì)策3］在電源斷開(kāi)中通過(guò)制動(dòng)器解除單元改變姿勢(shì)時(shí)，或者退回主板的備份數(shù)據(jù)時(shí)，會(huì)發(fā)生此報(bào)警，應(yīng)重新執(zhí)行該軸的控制。 

［對(duì)策4］在電源斷開(kāi)中由于制動(dòng)器的故障而改變姿勢(shì)時(shí)，發(fā)生此報(bào)警。在消除導(dǎo)致報(bào)警的原因后，重新執(zhí)行該軸的控制。 

［對(duì)策5］在更換脈沖編碼器后，重新進(jìn)行該軸的控制。 

  伺服 － 050 CLALM 報(bào)警（組：i 軸：j） SRVO － 050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)  

［現(xiàn)象］ 在伺服放大器內(nèi)部推測(cè)的擾動(dòng)扭矩變得異常大。（檢測(cè)出刀具沖突） 

［對(duì)策1］ 確認(rèn)機(jī)器人是否沖突，或者確認(rèn)是否存在導(dǎo)致該軸的機(jī)械性負(fù)載增大的原因。

［對(duì)策2］ 確認(rèn)負(fù)載設(shè)定是否正確。

［對(duì)策3］ 確認(rèn)該軸的制動(dòng)器是否已經(jīng)開(kāi)啟。 

［對(duì)策4］ 當(dāng)負(fù)載重量超過(guò)額定值時(shí)，應(yīng)在額定值范圍內(nèi)使用。 

［對(duì)策5］ 確認(rèn)控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內(nèi)，并確認(rèn)控制裝置的變壓器的 電壓設(shè)定是否正確。

［對(duì)策6］ 更換6軸放大器。

［對(duì)策7］ 更換該軸的電機(jī)。

［對(duì)策8］ 更換緊急停止單元。

［對(duì)策9］ 更換該軸的電機(jī)動(dòng)力線（機(jī)器人連接電纜）。

［對(duì)策10］ 更換該軸的電機(jī)動(dòng)力線、制動(dòng)器線（機(jī)構(gòu)部?jī)?nèi)部）。 

 伺服 － 062 BZAL 報(bào)警（組：i 軸：j） SRVO － 062 BZAL alarm (Group:i Axis:j)  

［現(xiàn)象］ 尚未連接脈沖編碼器的絕對(duì)位置備份用電池時(shí)發(fā)生此報(bào)警。  可能是因?yàn)闄C(jī)器人內(nèi)部的電池電纜斷線造成的。 

［對(duì)策］ 在消除報(bào)警的原因后，將系統(tǒng)變量（$MCR.$SPC RESET）設(shè)為TRUE，然后再接通電源。需要進(jìn)行控制。  

伺服 － 230 鏈條1 (+24V)異常  SRVO － 230 Chain 1 (+24V) Abnormal 

伺服 － 231 鏈條2 (0V)異常  SRVO － 231 Chain 2 (0V) Abnormal 

［現(xiàn)象］ 鏈條1(+24V)/鏈條2(0V)異常在操作箱／操作面板的緊急停止、示教操作盤(pán)的緊急停止、緊急時(shí)自動(dòng)停機(jī)開(kāi)關(guān)、柵欄開(kāi)關(guān)、外部緊急停止、伺服ON/OFF開(kāi)關(guān)、門(mén)開(kāi)關(guān)中的其中一處發(fā)生。應(yīng)以后面所示的方法確認(rèn)報(bào)警歷史。 ·單鏈異常是在一側(cè)的鏈條處在緊急停止?fàn)顟B(tài)而另一側(cè)的鏈條沒(méi)有處在緊急停止?fàn)顟B(tài)下發(fā)生的。  ·發(fā)生報(bào)警的原因可能在于，觸點(diǎn)的熔敷、緊急時(shí)自動(dòng)停機(jī)開(kāi)關(guān)不到位的開(kāi)啟、緊急停止開(kāi)關(guān)只被按到一半、外部緊急停止等規(guī)定外的輸入等。  在檢測(cè)出單鏈異常時(shí)，應(yīng)排除報(bào)警的原因，并根據(jù)后面所示的方法解除報(bào)警。在確認(rèn)報(bào)警歷史之前，應(yīng)保持報(bào)警的狀態(tài)。

［對(duì)策1］更換配電盤(pán)。 

［對(duì)策2］更換緊急停止單元。

［對(duì)策3］更換伺服放大器。

［對(duì)策4］更換連接著配電盤(pán)～緊急停止單元（CRM64）、緊急停止單元～伺服放大器（CRM67）的電纜。  注釋) 在上述作業(yè)中排除硬件的鏈條異常原因后，在系統(tǒng)設(shè)定畫(huà)面上將鏈條異常的復(fù)位的執(zhí)行設(shè)為“Yes”（是）。最后，按下示教操作盤(pán)上的復(fù)位鍵。詳情請(qǐng)參閱后面所載的“解除鏈條異?！表?yè)上的內(nèi)容。

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